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摘要：前言在朋友的推薦下，嘗試寫(xiě)一個(gè)模擬的掃地機(jī)器人的程序，當(dāng)做是練習(xí)工程能力和算法寫(xiě)這篇文章一是記錄和分享思路，也希望獲得更多意見(jiàn)和建議，歡迎評(píng)論效果本來(lái)是打算最后再貼圖的，文章沒(méi)啥人氣，加上感冒偷個(gè)懶就先貼個(gè)圖吧不知道為什么沒(méi)辦法直接貼圖片，
前言
在朋友的推薦下，嘗試寫(xiě)一個(gè)模擬的掃地機(jī)器人的程序，當(dāng)做是練習(xí)(工程能力和算法)
寫(xiě)這篇文章一是記錄和分享思路，也希望獲得更多意見(jiàn)和建議，歡迎評(píng)論
本來(lái)是打算最后再貼圖的，文章沒(méi)啥人氣，加上感冒
偷個(gè)懶就先貼個(gè)圖吧（不知道為什么沒(méi)辦法直接貼圖片，只好貼鏈接了)
https://wx1.sinaimg.cn/mw1024...
https://wx4.sinaimg.cn/mw1024...
想了下大概應(yīng)該有下面幾個(gè)模塊
主模塊，負(fù)責(zé)調(diào)用其他模塊
地圖模塊，負(fù)責(zé)處理地圖，比如導(dǎo)入外部的地圖文件并轉(zhuǎn)換成方便處理的格式
感知模塊，負(fù)責(zé)感知當(dāng)前所在位置的周?chē)欠窨赏ㄐ?/p>
動(dòng)作模塊，負(fù)責(zé)“走動(dòng)”，出于解耦的考慮，這里的動(dòng)作只有最基本的走路動(dòng)作，不包含尋路邏輯
尋路模塊，負(fù)責(zé)調(diào)用感知模塊和動(dòng)作模塊，做一些復(fù)雜動(dòng)作，比如U形走法（聽(tīng)上去有點(diǎn)中二，先這么叫著）和最短路徑走法(到最近的未清潔點(diǎn))
顯示模塊，負(fù)責(zé)把機(jī)器人走過(guò)的路徑顯示出來(lái)，形式上最好是獨(dú)立于程序的存在，比如gif文件
在準(zhǔn)備寫(xiě)復(fù)雜模塊前，首先把地圖模塊給寫(xiě)出來(lái)吧，這篇文章就專(zhuān)注于這個(gè)模塊
地圖模塊首先思考，外部的地圖文件要便于創(chuàng)建（手工繪制），查看和被導(dǎo)入，于是便想到csv
1 . 在Excel中“畫(huà)圖”畫(huà)一個(gè)10*10的地圖，其中一個(gè)格子代表一個(gè)區(qū)域，每個(gè)格子的面積先假設(shè)是0.5m*0.5m好了
可通行區(qū)域是"."，不可通行區(qū)域是"#"，保存成csv
代碼如下：
import csv
file = "E:掃地機(jī)器人map_1.csv"
map = []
with open(file, newline="") as csv_file:
f = csv.reader(csv_file)
for row in f:
map.append(row)
這樣我們得到一個(gè)map列表
[[".", ".", ".", ".", ".", ".", ".", ".", ".", "."], .....]
其內(nèi)容還是列表，每個(gè)列表代表地圖中的一行，順序是從上到下
雖然地圖上的點(diǎn)可以通過(guò)map[x][y]來(lái)獲得，但這么做似乎不優(yōu)雅，不妨就用坐標(biāo)點(diǎn)的形式，即(x,y)的方式來(lái)描述這些格子吧，于是：
coordinate_list = []
impassable_coordinate_list = []
for x in range(len(map)):
for y in range(len(map[x])):
coordinate_list.append((y, x))
if map[x][y] == "#":
reverse_x, reverse_y = y, len(map) - x - 1
impassable_coordinate_list.append((reverse_x, reverse_y))
我們把所有的格子轉(zhuǎn)成坐標(biāo)點(diǎn)的形式放到coordinate_list
同時(shí)把不能通行的格子記錄到impassable_coordinate_list
前者: [(0, 0), (1, 0), (2, 0),....]
后者: [(1, 8), (1, 7), (2, 4), (2, 3)]
要注意的是這里的(0,0)代表的是最左下角的那個(gè)點(diǎn)/格子
map模塊就此告一段落
PS: 可能有讀者感到奇怪，既然已經(jīng)有地圖了，根據(jù)所在位置和地圖就知道周?chē)那闆r了，為何還要感知模塊，我解釋一下
我的想法是先讓機(jī)器人根據(jù)完善的地圖來(lái)實(shí)現(xiàn)部分功能，然后再逐步改善，先讓感知模塊根據(jù)地圖來(lái)“感知”
按理說(shuō)，地圖模塊應(yīng)該要根據(jù)感知模塊的反饋來(lái)不斷更新的
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摘要：上一篇文章中介紹了地圖模塊，接著來(lái)看主模塊和動(dòng)作模塊主模塊思路主模塊由一個(gè)類(lèi)構(gòu)成，其調(diào)用各子模塊，且其屬性可用于保存信息這些信息，除了之前地圖模塊中的和之外，還包括初始坐標(biāo)現(xiàn)所在坐標(biāo)移動(dòng)路徑代碼動(dòng)作模塊思路所謂移動(dòng)，在模擬程序里就是更新現(xiàn)所 上一篇文章中介紹了地圖模塊，接著來(lái)看主模塊和動(dòng)作模塊 主模塊 思路：主模塊由一個(gè)Robot類(lèi)構(gòu)成，其調(diào)用各子模塊，且其屬性可用于保存信息這些信息，...
摘要：話(huà)說(shuō)我的地圖就是柵格形式用點(diǎn)坐標(biāo)來(lái)表示格子模板模型法很容易理解，就是有幾種走法，按情況調(diào)用。 尋路模塊 (1) 終于要挑戰(zhàn)尋路模塊，雖然我是在重復(fù)造輪子，但看一下別人的輪子怎么造也是很重要的，所以在這之前首先搜索下，看看有什么現(xiàn)成的思路和代碼，收獲如下: 兩種尋路邏輯 有兩種尋路邏輯, 隨機(jī)碰撞和路徑規(guī)劃，考慮到： a. 隨機(jī)碰撞似乎需要不少經(jīng)驗(yàn)/實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)才能達(dá)到不錯(cuò)的效果，我缺經(jīng)驗(yàn)/...
摘要：尋路模塊通過(guò)一番尋找，發(fā)現(xiàn)這系列文章，其不僅包含算法，連尋路算法中的一些基礎(chǔ)知識(shí)也一并介紹了，不愧是斯坦福出品，也很感謝譯者要實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)最短路徑，還需要做一些微小的工作，下面逐個(gè)說(shuō)明計(jì)算曼哈頓距離的函數(shù)目的是尋路，肯定需要一個(gè)方法來(lái)估算兩點(diǎn) 尋路模塊 (2) 通過(guò)一番尋找，發(fā)現(xiàn)這系列文章，其不僅包含A*算法，連尋路算法中的一些基礎(chǔ)知識(shí)也一并介紹了，不愧是斯坦福出品，也很感謝譯者要實(shí)現(xiàn)點(diǎn)...
摘要：測(cè)試覆蓋率有什么優(yōu)勢(shì)依然是以打掃房屋為例，測(cè)試覆蓋率可以度量打掃的質(zhì)量指示何時(shí)該停止打掃提醒我們還有其他地方需要清理。至此，我們可以得出結(jié)論測(cè)試自動(dòng)化更高的測(cè)試覆蓋率。 ...
摘要：在全球智能新商業(yè)峰會(huì)上，億歐公司發(fā)布中國(guó)人工智能商業(yè)落地強(qiáng)榜單與研究報(bào)告。一定程度上，該榜單反映了人工智能在中國(guó)各細(xì)分領(lǐng)域的商業(yè)化程度。 人工智能商業(yè)化是什么意思？它和商業(yè)智能有怎樣的聯(lián)系？本文從概念、重大發(fā)展事件、發(fā)展趨勢(shì)這幾個(gè)方面全面解讀人工智能商業(yè)化。 121 一、概念人工智能商業(yè)化，是指人工智能走向商業(yè)化的歷程，即人工智能實(shí)現(xiàn)商業(yè)場(chǎng)景的應(yīng)用。人工智能的商業(yè)化進(jìn)程正一步步通過(guò)各種...
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